Das 1998 eröffnete Museum wurde im Stiftsfruchtkasten, einem vom Ende des 17. Jahrhunderts stammenden Fachwerkgebäude, eingerichtet. Wichtige Phasen der stadtgeschichtlichen Entwicklung Herrenbergs wurden für die Dauerausstellung in vier Schwerpunkten zusammengefasst. Themen sind die Stadtgründung im 13. Jahrhundert, die Blütezeit als württembergische Amtsstadt seit 1382, die Turbulenzen während des Dreißigjährigen Krieges sowie der Wandel der Lebensverhältnisse während des 19. und beginnenden 20. Jahrhunderts. Darüber hinaus informiert die Ausstellung über bedeutende Persönlichkeiten, die mit Herrenberg in Verbindung stehen, darunter Heinrich Schickhardt (1558-1635), herzoglicher Baumeister in Württemberg, sein Neffe Wilhelm Schickhardt (1592-1635), der durch die Erfindung der Rechenmaschine 1623 berühmt wurde, und der evangelische Theologe und Dichter Johann Valentin Andreae (1586-1654).