Kern der Schlossanlage ist das turmartige Steinhaus, das auf spätromanische Zeit zurückgeht und im Späten Mittelalter mit einem verkleideten Fachwerkaufsatz versehen wurde. Seit 1397 im Besitz des Hauses Baden-Lichtenthal, ging das Schloss 1603 durch Tausch in württembergischen Besitz über. Bis heute im Originalzustand erhalten ist der Innenausbau im Stil der Spätgotik und Frührenaissance. Die Dauerausstellung beschäftigt sich mit der Geschichte von Schloss, Herrschaft und Stadt, mit regionaltypischem Handwerk im Nordschwarzwald sowie der Wald- und Wasserwirtschaft. Von besonderer Bedeutung ist die jährliche Weihnachtsausstellung mit einer Themenschau, Rahmenprogramm und festlicher Dekoration im gesamten Schloss.