Das in der jetzigen Form 1980 eröffnete Schlossmuseum bewahrt die Eiserne Hand des Götz von Berlichingen (1480-1562) auf, der hier geboren wurde. Der fränkische Reichsritter, dessen Lebensbeschreibung Goethe zu seinem Drama inspirierte, verlor im Landshuter Erbfolgekrieg 1504 die rechte Hand und ließ sie durch eine eiserne Prothese ersetzen. Die Schlossareale liegen mitten im Bereich eines römischen Limes-Kastells. Funde aus dem Kastell und der benachbarten römischen Zivilsiedlung werden im Schlossmuseum gezeigt.