Das 1977 eröffnete Stadtmuseum ging aus dem früheren Heimatmuseum hervor. 1986 wurden die Sammlungen mit Zeugnissen der Stadt- und Vereinsgeschichte im restaurierten "Großen Haus", einem ehemaligen Freiadelssitz an der Stadtmauer, neu geordnet. Darüber hinaus befasst sich die Ausstellung mit dem Minnesänger Gottfried von Neifen und präsentiert eine Ausstellung mit Diorama zur Frühgeschichte der Schwäbischen Alb.