Zum Museum gehören das Heimatmuseum und das Waffenmuseum, die beide in einem Fabrikgebäude der Waffenfabrik Mauser von 1894/1903 untergebracht sind. Der heimatgeschichtliche Bestand umfasst archäologische Funde sowie Dokumente, Bilder und Pläne zur Geschichte der Stadt vom 13. bis ins 18. Jahrhundert. Ein Stadtmodell von 1812 leitet über in die württembergische Periode, ein Panorama-Modell zeigt die Stadt in der Gegenwart. Das Waffenmuseum mit über 300 Exponaten dokumentiert die Entwicklung von der Gründung der Kgl. Württ. Gewehr-Fabrik 1812 über den Aufstieg der Waffenfabrik Gebrüder Mauser zum Weltunternehmen, vom Verbot der Waffenfertigung nach dem Ersten Weltkrieg und der Umstellung auf Friedensproduktion über die Aufrüstung vor und während des Zweiten Weltkriegs bis zum Neubeginn der Produktion in den 1950er Jahren. Die Tradition der Waffenfabrikation wird in der Gegenwart auch von den Firmen Heckler und Koch und Feinwerkbau fortgesetzt, deren Erzeugnisse Weltgeltung haben.