Schloss Urach ist die einzige erhaltene spätmittelalterliche Residenz Württembergs. Sie wurde ab 1443 nach der Teilung der Grafschaft als Sitz Graf Ludwigs I. von Württemberg nach dem Vorbild des Alten Schlosses in Stuttgart erbaut. Gegen 1460 ließ Eberhard im Bart nachträglich die vierschiffige Dürnitz im Erdgeschoss einbauen und veranlasste die Ausmalung des Palmensaals, der nördlich der Alpen einmalig in seiner Art ist. Im Zuge der regen Bautätigkeit unter Eberhard im Bart wurde im zweiten Obergeschoss anlässlich der Hochzeit des Grafen mit Barbara Gonzaga 1474 der Goldene Saal geschaffen. Auch nach der Wiedervereinigung des Landes 1482 blieb Urach beliebtes Aufenthalts- und Jagdschloss der württembergischen Herzöge. Nach umfangreichen Sanierungsmaßnahmen ist seit 2000 auf Schloss Urach die größte und schönste Sammlung deutscher Prunkschlitten des 17. und 18. Jahrhunderts aus dem Besitz des Württembergischen Landesmuseums zu sehen.