Das 1934 gegründete Wehrgeschichtliche Museum residiert seit 1956 im Rastatter Schloss. Sein Fundus basiert auf den militärischen Beständen des Badischen Landesmuseums und Teilen des ehemaligen Württembergischen Armeemuseums, erweitert durch zahlreiche Stiftungen und Ankäufe. Heute gehört die Sammlung in Umfang und Qualität zu den führenden in Deutschland. Im Mittelpunkt der Darstellung steht das Verhältnis von Staat, Gesellschaft und Militär unter besonderer Berücksichtigung des südwestdeutschen Raumes. Weitere Aspekte sind die Staatsverfassung, des Sozial- und Wirtschaftswesen und die Technikgeschichte. Zum Sammlungsbestand gehören neben Uniformen, Blank- und Feuerwaffen, Ausrüstungsstücken, Fahnen, Orden und Ehrenzeichen auch historische Dokumente, Grafiken und Gemälde. Mit einer Bibliothek, einer umfangreichen Fotosammlung und reichhaltigen heereskundlichen Beständen ist das Museum nicht zuletzt eine Forschungsstätte.