Im Jahr 1896 stieß eine Grabung der Reichslimeskommission auf dem Waldmössinger Schafbühl auf ein römisches Kastell, das zunächst als Holzbau, später als Steinbau errichtet worden war. Eine weitere Grabung 1975 legte an der Südwestecke des Kastells die Fundamente eines Turmes frei, der im Anschluss rekonstruiert wurde und die Dauerausstellung mit römischen Funden aus Waldmössingen und Umgebung beherbergt. Besonders sehenswert ist ein umfangreiches Eisendepot mit Türbeschlägen, Wagenteilen, Sensen, Schwert und Glocke.