Das Reichsstädtische Museum befindet sich in einem vor 1230 von den Johannitern gegründeten Steinbau. In seiner Ausstellung widmet sich das Museum der nachmittelalterlichen Stadtgeschichte von Wimpfen. Themenschwerpunkte sind dabei: reichsstädtisches Territorium, Stadtrecht, Zünfte, Leben in der Reichsstadt und jüdische Familien in Wimpfen. Darüber hinaus gibt es besondere Sammlungskomplexe zur Schlacht bei Wimpfen, zum alten Spitalwesen sowie zu Technik und Formen des Fachwerkbaus. 2007 erhielt das Museum die Auszeichnung "Vorbildliches Heimatmuseum".