Im historischen Rathaus aus dem Jahr 1546 wurde 2008 eine Dauerausstellung zur Stadtgeschichte eröffnet. Themen sind die frühe Besiedlung durch die Kelten, Römer und Alamannen, die Burg und Stadt Staufen, der Silberbergbau in der Region, die Barockkunst am Beispiel Christian Wenzingers sowie die Badische Revolution mit der Schlacht um Staufen. Zudem erinnert die Ausstellung an den historischen Doktor Faust, der um 1539 in Staufen starb.