1968 wurde für den weltberühmten "Homo steinheimensis" das Urmensch-Museum eingerichtet. Im Mittelpunkt der Ausstellung steht der 1933 in einer Kiesgrube geborgene menschliche Schädel des Steinheimer Urmenschen, der in einer Nachbildung zu sehen ist. Neben dem Schädelfund sind die Nachbildungen von Steppenelefant, Wildpferd, Riesenhirsch, Auerochse und anderer vor langer Zeit ausgestorbener Großsäugetiere zu sehen. Darüber hinaus wird die Stammesgeschichte des Menschen im Überblick dargestellt, weitere Themen sind die einstige Umwelt des Steinheimer Urmenschen und die naturräumlichen Gegebenheiten der Steinheimer Region.