1991 wurde das Römerhaus Walheim als Zweigmuseum des Archäologischen Landesmuseums Baden-Württemberg über der Ruine eines freigelegten römischen Handelshauses eröffnet. Die römische Zivilsiedlung Walheims zählte im 2. und 3. Jahrhundert zu den wichtigsten Handelszentren des mittleren Neckarraums. Zu den Ausstellungsstücken gehören in Walheim gefundene Gefäße, Schmuckgegenstände, Götterbilder und architektonische Fragmente aus römischer Zeit. Die 2018 neu gestaltete Ausstellung zeichnet ein lebendiges Bild des Lebens der römischen Bevölkerung in Walheim vor rund 1.800 Jahren und greift Themen wie Handel und Handwerk, Religion, Militär und die Siedlungsgeschichte auf.