Das 1992 eröffnete Museum wurde in dem 1681 von Baumeister Michael Thumb errichteten Peterstor eingerichtet, dem westlichen Zugang zur ehemaligen Benediktinerabtei Zwiefalten. Die Dauerausstellung zeigt neben Exponaten zur Volksfrömmigkeit im 19. und 20. Jahrhundert eine Bilddokumentation zur Restaurierung der barocken Pfarr- und Wallfahrtskirche Unserer Lieben Frau in den Jahren 1974 bis 1984, eine chronologische Darstellung zur Geschichte der Benediktinerabtei Zwiefalten von der Gründung im 11. Jahrhundert bis zur Säkularisation 1801/03, zu Zwiefalter Kunstschaffenden und zu Wallfahrtsstätten in und um Zwiefalten.