Auf dem heutigen Welzheimer Stadtgebiet existierten zwei römische Kastelle, die zum obergermanischen Limes gehörten. Beide wurden schon im 19. Jahrhundert lokalisiert und in Teilen von der Reichslimeskommission ausgegraben. Während das sogenannte Westkastell heute modern überbaut ist, gelang es, das 1,6 Hektar große Areal des Ostkastells auf Dauer zu sichern. Das Westtor, ein Teil der Kastellmauern und des Wehrgangs wurden 1980, nach Grabungen 1976 und 1977, rekonstruiert. 1993 erfolgte der Ausbau zu einem Freilichtmuseum. Wieder hergestellt wurden ein römischer Brunnen, die Lagerringstraße sowie die Grundmauern eines Bades und eines vermutlich als Getreidespeicher genutzten Gebäudes. Neben Inschriften aus dem militärischen Bereich und der Verwaltung aus der Zeit zwischen 150 und 260 n. Chr. sind Abgüsse von Altären und Götterstatuen, die am Odenwaldlimes und am obergermanischen Limes gefunden wurden, zu sehen.