2004 wurde das Stadtmuseum im barocken Pfarrhaus neu eröffnet und 2005 als vorbildliches Heimatmuseum ausgezeichnet. Die Exponate zeigen das Leben seit dem Mittelalter in drei sehr unterschiedlichen Stadtteilen, dem früh württembergisch gewordenen Städtchen Wendlingen, dem Rittergut Bodelshofen sowie der kleinen Landgemeinde Unterboihingen. Wie ein roter Faden zieht sich die Frage nach der Bedeutung von Verkehrswegen durch die Ausstellung. Ob Römerstraße, Pilgerweg, Flößerei auf dem Neckar, Eisenbahn oder Autobahn. Eng waren diese Faktoren mit der sozialen und wirtschaftlichen Entwicklung der Stadt verbunden. Dargestellt wird in diesem Zusammenhang die weit über Württemberg hinaus wirkende Textil- und Möbelindustrie des 19. und 20. Jahrhunderts in Wendlingen. Neben der Ausstellung können das Back- und Waschhaus sowie der Garten mit Gartenlaube besichtigt werden.