Auf dem Grundriss der mittelalterlichen Burganlage entstand in den Jahren 1718 bis 1737 die barocke Residenz der Grafen zu Oettingen-Baldern. Ein Rundgang durch die Räume des Schlosses vermittelt auch heute noch einen anschaulichen Eindruck von der Wohnkultur einer adeligen Familie des 18. Jahrhunderts: Wohnräume und die Schlosskapelle (stuckierte Decken und Wände), der Festsaal (Stuckarbeiten von Jakob und Ulrich Schweizer um 1730, allegorische Darstellungen), Möbel, Öfen, Uhren und andere Einrichtungsgegenstände, Bildnisse von Angehörigen des Hauses Oettingen sowie Gemälde von Johannes Zick. Seit 1930 verwahrt das Schloss die Waffensammlung des fürstlichen Hauses Oettingen-Wallerstein, rund 800 Objekte aus dem 15. bis 19. Jahrhundert.