Das 2019 erweiterte und neu gestaltete Museum zeigt die größte Ausstellung zum römischen Leben am Limes in Süddeutschland und versteht sich als Schaufenster zu allen archäologischen Stätten entlang des 164 Kilometer langen Grenzwalls in Baden-Württemberg. Hier waren rund 1.000 römische Reitersoldaten im größten Reiterkastell nördlich der Alpen stationiert. Die Besucher*innen erfahren Wissenswertes zu den Lebensverhältnissen der hier stationierten Soldaten, aber auch über die Zivilbevölkerung. Im zweiten Teil der Ausstellung steht der Limes in seinem Verlauf durch Baden-Württemberg im Mittelpunkt mit einer Übersicht zu baulichen Überresten und vielen bedeutenden Einzelfunden. Seit 2005 ist das Kastellareal Bestandteil des UNESCO-Welterbes Limes und bietet mit einem Archäologiepark sowie der Teilrekonstruktion einer Reiterbaracke weitere Publikumsattraktionen. Dem Museum angeschlossen sind das Limesinformationszentrum Baden-Württemberg und die Geschäftsstelle der Deutschen Limesstraße.