Das 2009 eröffnete und an der Feuerwache Kirchheim angrenzende Museum wurde von den Mitgliedern des Feuerwehrvereins in ehrenamtlicher Tätigkeit errichtet. Im Erdgeschoss können mehrere funktionsfähige historische Feuerwehrfahrzeuge sowie eine Magirus-Dampfspritze besichtigt werden. Das Obergeschoss zeigt eine Ausstellung zur Geschichte der Feuerwehr in Kirchheim unter Teck und der Region. Zu sehen sind zahlreiche Ausstellungsstücke, darunter Uniformen, Helme, Löschgeräte, historische Handdruckspritzen, Feuerwehrarmaturen und Alarmierungsgeräte.