Die heutige Friedhofskirche befand sich einst in dem ehemaligen Ort Sülchen, dessen Besiedelung in der Zeit des 4. und 5. Jahrhunderts begann und der um 1300 wieder aufgegeben wurde. In alamannischer Zeit liegen auch die Ursprünge der Kirche, die, vielfach umgebaut, 1868 eine neue Bedeutung als Grablege der Rottenburger Bischöfe erhielt. Beim Bau der Unterkirche als Grablege wurden damals die Fundamente der Vorgängerbauten sichtbar. Bei der letzten Sanierung von 2011 bis 2017 konnte man die Fundamente einer Vorgängerkirche aus dem 9. Jahrhundert freilegen. Die Gräber wurden in eine neue, architektonisch anspruchsvoll gestaltete Bischofsgruft verlegt. Die bei den Grabungen gefundenen Fundstücke sind seither in einer musealen Präsentation zu sehen. Hierzu gehören auch Grabbeigaben aus dem Frühmittelalter, doch die meisten Exponate stammen aus barocken Gräbern, darunter Rosenkränze, Medaillons und Textilien. Regelmäßig werden Führungen im Museumsbereich angeboten.