Das 1988 im ehemaligen Dominikanerinnenkloster eröffnete Museum ist aus dem 1937 eingerichteten Hegauer Heimatmuseum hervorgegangen. Eine Besonderheit der orts- und heimatkundlichen Sammlung bilden die in einer Höhle am Petersfelsen östlich von Engen entdeckten Funde aus der jüngeren Altsteinzeit, die Aufschluss über das damalige Leben der Menschen geben. Darüber hinaus beherbergt das Museum eine Sammlung sakraler Kunst vom 17. bis zum 19. Jahrhundert. Zudem werden Wechselausstellungen zur zeitgenössischen Kunst und zu kulturhistorischen Themen gezeigt.