Das Museum unter der Yburg befindet sich in einem um 1620 erbauten ehemaligen Kanzleigebäude der Herren von Thumb zu Neuburg. Im Erdgeschoss und im ersten Obergeschoss sind Wandmalereien aus der Entstehungszeit des Fachwerkhauses erhalten. Die Ausstellung ist den Menschen aus Kernen gewidmet - von einfachen Dorfbewohner*innen bis zur Pfarrfrau, die in den letzten Kriegstagen unter Lebensgefahr ein jüdisches Ehepaar versteckte. An Karl Mauch (1837-1875), den Afrikaforscher und Entdecker der Ruinen von Simbabwe, wird in einem eigenen Raum erinnert. Auch Gemeinsamkeiten und Unterschiede der beiden Ortsteile sind ein Thema – Stetten als kleiner, aber historisch bedeutsamer Weinort mit drei Burgen und Schlössern und Rommelshausen mit seinem Wandel vom Bauerndorf zum Industriestandort. Das Dachgeschoss erzählt mit vielen Objekten vom Alltag und Handwerk in früherer Zeit.