Den Grundstock des Sandelschen Museums bildet die an die Stadt übergegangene Sammlung des Gerichtsrats Theodor Sandel (1861-1927). 1927 erfolgte die Gründung des städtischen Museums, 1973 die Neuaufstellung in einem repräsentativen Barockbau. In einzelnen Station werden die Geologie, die archäologischen Funde sowie die Geschichte und Kultur der Stadt und der Region behandelt. Im zweiten Stock werden neben Beispielen aus der Gründungsstiftung (u. a. Mobiliar aus Marokko) die Stiftung Schaeff-Scheefen mit einem Biedermeierarrangement und die Stiftung Freiherr von Crailsheim mit einer Afrikasammlung (v. a. Waffen) aus der Kolonialzeit vorgestellt. Außerdem ist eine Bildergalerie unter dem Thema Romantik in Kirchberg zu sehen, darunter Werke von Paul Hey und Walter Strich-Chapell. Auch ein Klassenzimmer ist in der ehemaligen Schule eingerichtet mit Mobiliar und zahlreichen Objekten. Seit 2012 kann auch die Hohenlohe-Bibliothek, die 1.600 Bücher umfasst, im Bibliotheksraum besichtigt werden.