Thematischer Schwerpunkt des im alten Rathaus von Kleinheppach untergebrachten Steinzeitmuseums ist die Vor- und Frühgeschichte des unteren Remstals. Gezeigt werden archäologische Funde der Alt-, Mittel- und Jungsteinzeit sowie Rekonstruktionen steinzeitlicher Gerätschaften. Diese werden ergänzt von römischen, keltischen, alamannischen und mittelalterlichen Funden. Neben einer Mineralien- und Fossiliensammlung präsentiert das Museum auch vielfältige Zeugnisse zur Ortsgeschichte.