Das Heimatmuseum geht auf die 1846 gegründete Museumsgesellschaft zurück, deren umfangreiche Sammlung heimatgeschichtlicher Exponate ab 1935 in einer Heimatstube zu sehen war. Seit 1990 ist die Sammlung in einem von der Gemeinde neu errichteten Museumsgebäude untergebracht. Zum vielfältigen Bestand gehören geologische Exponate vorwiegend aus der Wutachschlucht, fossile Funde von Mammut und Fellnashorn aus der Kiesgrube Löffingen-Reiselfingen, alamannische Gräberfunde, Dokumente zur Stadtgeschichte, Objekte zur Bürger- und Feuerwehr und eine Sammlung mit Bauernmöbeln des 18. Jahrhunderts sowie Hausrat und Gegenständen aus Gewerbe und Landwirtschaft. Daneben sind Hinterglasbilder, Bibeln, sakrale Gegenstände sowie Zeugnisse des Kunsthandwerks und des Brauchtums ausgestellt. Eine weitere Abteilung zeigt Bilder der Maler Adolf Hildenbrand und Friedrich Knödler.