Mit der Verlegung der Residenz 1720 von Heidelberg nach Mannheim ließ Kurfürst Karl Philipp von der Pfalz eine monumentale Schlossanlage nach dem Vorbild von Versailles errichten. Unter der Herrschaft des kunstsinnigen Kurfürsten Karl Theodor entwickelte sich Mannheim zu einem viel gerühmten Musenhof. Im frühen 19. Jahrhundert erlebte das Schloss mit dem Einzug der verwitweten Großherzogin Stéphanie von Baden, Adoptivtochter Napoleons, eine zweite bedeutende Phase. Das von ihr bewohnte Appartement wurde im Stil des Empire neu ausgestattet und möbliert. Die wieder hergestellten und restaurierten Prunkräume der Beletage präsentieren die einstige fürstliche Pracht des Barockschlosses mit über 800 originalen Kunstwerken, darunter 21 großformatige Gobelins. Höhepunkte der fürstlichen Ausstattung sind der Rittersaal, das monumentale Treppenhaus sowie die Privatbibliothek der Kurfürstin Elisabeth Augusta.