Das Münsinger Stadtmuseum im Schloss und frühere Heimatmuseum wurde 2009 grundlegend neu gestaltet. Die Besucher*innen erwartet eine umfangreiche Darstellung der Geschichte Münsingens und seiner Stadtteile sowie der Kulturgeschichte der Münsinger Alb. Beleuchtet werden die Themenschwerpunkte Archäologie und Stadtentwicklung, Bürgerliche Gesellschaft, Gewerbe und Handwerk, Bauernkultur sowie Religion und Brauchtum. Eine Station ist dem Münsinger Vertrag gewidmet, dessen Unterzeichnung 1482 in Münsingen die bestehende Teilung der Grafschaft Württemberg überwand und erste Mitspracherechte der Landstände begründete. Ein Museumsfilm informiert über die Bedeutung des Vertragswerks und die damaligen Zeitumstände.