Das 1988 eröffnete Museum im Alten Rathaus präsentiert sich mit einer Sammlung zur Stadt- und Kulturgeschichte. Schwerpunkte in der Ausstellung sind die lokale Wirtschaftsgeschichte mit dem Unternehmen des Weingroßhändlers Julius Menzer und die Neckarschifffahrt mit einer Modellsammlung aller wichtigen Schiffstypen auf dem Fluß. In wechselnden Ausstellungen zeigt das Museum seine Kunstsammlung mit Grafiken und Gemälden des 19. und 20. Jahrhunderts, die einen Bezug zu Neckargemünd haben.