Das Heimat- und Grimmelshausenmuseum befindet sich seit 1991 im Alten Rathaus. Die vielfältige Sammlung wird auf zwei Etagen präsentiert. Besucher*innen erhalten Einblicke in die Stadtgeschichte, die Entwicklung von Handwerk, Landwirtschaft und Industrie sowie das Brauchtum im Renchtal. Ein Schwerpunkt des Museums ist das Leben und Werk des Barockautors Hans Jacob Christoffel von Grimmelshausen. Er hat beinahe zwei Jahrzehnte in den heutigen Oberkircher Ortsteilen Gaisbach und Tiergarten gelebt. Hier hat er an seinem bedeutendsten Werk, dem „Abentheuerlichen Simplicissimus Teutsch“, geschrieben.