Das Stadtmuseum ist aus der Altertümersammlung des 1831 gegründeten Archäologischen Vereins (heute Rottweiler Geschichts- und Altertumsverein) hervorgegangen und seit 1884 im Haus Herder untergebracht. Es verfügt über reichhaltige kulturgeschichtliche Bestände mit Zeugnissen aus der Geschichte der ehemaligen Reichsstadt und ihrer Umgebung vom Frühen Mittelalter bis ins 19. Jahrhundert. Im Mittelpunkt der ständigen Ausstellung steht darüber hinaus die Alltagskultur in Rottweil zwischen 1750 und 1870 mit den Themenschwerpunkten Arbeit, Frömmigkeit, Freizeit und Fastnachtsbräuche, unter anderem mit einem Modell des Rottweiler Narrensprungs und einer Narrengruppe in Originalkostümen. Zu den Besonderheiten in der Sammlung gehört die im Kern barocke Herrenkramersche-Krippe, die an Sonntagen zwischen dem 26. Dez. und 2. Febr. bespielt wird (14, 15, 16 Uhr).