Das Museum, das sich seit 1952 im Steinhaus befindet, stellt die Geschichte Wimpfens von der Römerzeit über das staufische Mittelalter bis zur Reichsstadterhebung anhand zahlreicher Exponate dar. Zum Bestand gehören ein umfangreicher Komplex mit archäologischen Funden und den Ergebnissen aus den Grabungen von Wimpfen im Tal. Die Epoche Wimpfens als staufische Kaiserpfalz wird anhand eines Stadtmodells und mit Darstellungen zu den Lebensformen der höfischen Gesellschaft im Hohen Mittelalter veranschaulicht; dabei bilden das Rittertum, die Falkenjagd und der Minnesang thematische Schwerpunkte. Von der mittelalterlichen Steinmetzkunst zeugen die Säulen von den romanischen Arkaden des Palas und die gotischen Skulpturen der Ritterstiftskirche St. Peter im Tal. Ergänzt wird der Objektbestand zur staufischen Geschichte der Stadt durch Bilder, Siegel und Münzen.