In Bad Wimpfen errichteten die Staufer nach 1200 eine Kaiserpfalz. Die ehemalige Palastkapelle mit Königsempore und direktem Zugang zum Palas ist erhalten. Darin wurde 1988 das Kirchenhistorische Museum der Stadt eingerichtet mit einer bedeutenden Sammlung zur Wimpfener Kirchengeschichte. Thematisch erfasst werden in der Ausstellung die Geschichte des Ritterstifts St. Peter, die des Dominikanerklosters Wimpfen sowie die der evangelischen Stadtkirche. An die Durchführung der Reformation in Wimpfen erinnern unter anderem Epitaphien, Bilder, Flugschriften und Bibeln.