Das Museum zur Kloster- und Stadtgeschichte präsentiert Funde und Ergebnisse der Grabungen auf dem Klostergelände und die heimatkundliche Sammlung. Die Römer hinterließen in Steinheim viele Spuren: ein Weihestein von einer Jupitergigantensäule und zahlreiche Kleinfunde belegen die Wirtschaftskraft und den Lebensstandard der einstigen römischen Siedlung. Ein Modell zeigt das römische Bad unter der Klosterkirche, ein zweites den Grafenhof, der als monumentale Bauanlage um 1200 in den Ruinen des römischen Bades errichtet wurde. Ein Zinnfiguren-Diorama vermittelt einen Eindruck des 1255 gestifteten Frauenklosters Mariental, das 1262 dem Dominikanerorden angeschlossen wurde. Ein detailgenaues Stadtmodell, ausgeführt nach dem Katasterplan von 1836, zeigt die Verhältnisse vor der Industrialisierung. Ein weiterer Ausstellungsbereich veranschaulicht die Einbindung der Stadt in wichtige Verkehrs- und Postwege sowie die Entwicklung von Handwerk, Handel und Gewerbe.