1959 als Heimatmuseum auf Initiative von Engagierten aus der Cannstatter Bevölkerung gegründet, dokumentiert das Museum nunmehr seit Ende 1988 am heutigen Standort Stationen der Cannstatter Geschichte. Untergebracht ist es im renovierten Nebengebäude des "Klösterle", einem ehemaligen Wohngebäude aus dem 15. Jahrhundert. 2008 wurde das Erdgeschoss mit den Themen Vorgeschichte, Römer in Bad Cannstatt und Stadtentwicklung neu gestaltet. 2016 kam im Obergeschoss die ständige Ausstellung unter dem Titel "Panorama Bad Cannstatt" neu hinzu. Objekte veranschaulichen den Aufstieg Bad Cannstatts zur international bekannten Kurstadt am Beginn des 19. Jahrhunderts. Das literarische Bad Cannstatt wird präsentiert mit Schriftstellern wie Ferdinand Freiligrath, Eduard Mörike, Hermann Hesse und Thaddäus Troll, der den Bestseller "Deutschland, deine Schwaben" schrieb. Weitere Themen und Aspekte der Cannstatter Geschichte werden regelmäßig mit temporären Ausstellungen in den Fokus gerückt.