Seit 1967 existiert im Kurmainzischen Schloss (erbaut 13. bis 16. Jh.) ein Museum, das 1970 zum Tauberfränkischen Landschaftsmuseum ausgebaut wurde. Das Innere mit weitgehend originaler Raumfolge diente einst den Mainzer Amtmännern bis 1803 als Sitz. Heute erstrecken sich über 20 Räume die Sammlungen zur Vor- und Frühgeschichte aus dem unteren Taubertal, Zeugnisse bürgerlicher und höfischer Wohnkultur mit Mobiliar von der Gotik bis zum Biedermeier, eine mittelalterliche Kunstsammlung sowie Kopien des Tauberbischofsheimer Grünewaldaltars von M. Hickel. Darüber hinaus verfügt das Museum über einen Bestand zu Handwerk und Gewerbe mit Töpferware, Feierabendziegeln, Bauernmöbeln und bäuerlichem Hausrat von der unteren Tauber, Trachten aus dem "Gau" sowie Sammlungen mit Münzen, Uhren, Porzellan und Kriegs- und Jagdwaffen. Ein Stadtmodell mit dem Baubestand um 1750 steht im Mittelpunkt einer Dokumentation zur Stadtgeschichte von Tauberbischofsheim.