Das Wäscherschloss stellt ein gut erhaltenes Beispiel einer Ministerialenburg aus der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts dar. Das erste Obergeschoss wurde im 15. Jahrhundert, das zweite im 17. Jahrhundert aufgestockt. Der Palas im trapezförmigen Innenhof, der von einer mächtigen Mauer aus Buckelsteinquadern eingefasst wird, beherbergt heute die Staufergedächtnisstätte und das Museum. Im zweiten Obergeschoss befindet sich eine Dokumentation zur Geschichte der Burg, während im ersten Obergeschoss mit spätgotischem Eichenholzfachwerk ausgestattete Räume und der Rittersaal das Leben auf der Burg Wäscherschloss veranschaulichen.