In den Räumen des ehemaligen Armen- und Waisenhauses, das auf eine Stiftung von Johann Jakob Astor (1763-1848) zurückgeht, wurde nach Vorläuferausstellungen das Museum 1972 eingerichtet. Neben Erinnerungsstücken an den in Walldorf geborenen und nach Amerika ausgewanderten Unternehmerpionier Johann Jakob Astor zeigt das Museum in erster Linie eine heimatkundliche Sammlung. Zu ihr gehören eine Bauernküche mit Wohnstube und Schlafkammer sowie landwirtschaftliche Gerätschaften, Werkzeuge und Erzeugnisse von Schmied, Schlosser, Sattler, Töpfer, Schuhmacher, Bäcker und Weber. Darüber hinaus sind Mineralien und Fossilien aus der näheren Umgebung und archäologische Funde zu sehen.