Der 1906 gegründete Altertumsverein eröffnete im Jahr 1911 eine erste Ausstellung der lokalgeschichtlichen Sammlung in der damaligen Gewerbeschule. 1938 ging die Sammlung in den Besitz der Stadt Weinheim über und bezog 1939 das Gebäude der ehemaligen Deutschordenskommende (erbaut 1710), wo zuletzt in den Jahren zwischen 1996 und 1998 eine Neuaufstellung des Sammlungsbestands vorgenommen wurde. Zu den Ausstellungsstücken gehören Funde aus vor- und frühgeschichtlicher Zeit, Fresken des 13. und 14. Jahrhunderts aus der Peterskirche sowie Architekturfragmente und Ausstattungsstücke aus weiteren Weinheimer Kirchen. Darüber hinaus sind handwerkliches und landwirtschaftliches Arbeitsgerät, bäuerlicher Hausrat sowie Zeugnisse zur Stadtgeschichte zu sehen.