Das 1972 im Alten Schulhaus eröffnete Museum geht auf die Sammlungen des Ehrenbürgers Paul Hekeler und der Ehrenbürgerin Freifrau Zündt von Kentzingen zurück. Seit der Neukonzeption 2011 zeigt die Heimatstube Gemälde des Endersbacher Malers Karl Wilhelm Bauerle (1831-1912) und naive Kunst von Jakob Seybold (1838-1930), historische Hauben des 17. bis 20. Jahrhunderts sowie Objekte von Königin Olga von Württemberg und zur Kirchen- und Schulgeschichte. In Ergänzung dazu werden in zweijährigem Wechsel themenbezogene Ausstellungen zur lokalen Archäologie aus der Sammlung Hermann Schlipf präsentiert.