Der im Originalzustand erhaltene Torturm in der Marktstraße gehörte zusammen mit der Stadtmauer zur mittelalterichen Stadtbefestigung von Winnenden. Im Turm ist das Museum der Stadt untergebracht mit der alten Gefängniszelle. In den weiteren Turmstuben erfährt man viel zur Stadtgeschichte anhand von Karten, Plänen, Siegeln, Ansichten und einem Stadtmodell, das die Altstadt um 1850 wiedergibt. Weitere Objekte veranschaulichen die Entwicklung von Handwerk, Handel und Gewerbe. Vom obersten Stockwerk hat man einen guten Blick über die Stadt.